隨著高性能控制系統(tǒng)的發(fā)展，精密減速器作為工業(yè)機器人的核心部件，與通用減速器相比，要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制等特點。諧波減速器主要用于工業(yè)機器人或大型機器人的末端。諧波減速器設(shè)計主要內(nèi)容包括剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器，三者之間缺一不可。其中一個柔性軸承（HYR）是核心功能部件，主要可以承受減速器中的交變應(yīng)力，通過分析軸承的彈性變形能力達到高減速比的性能發(fā)展要求。

由于水力柔性軸承的壁厚較薄，與凸輪配合時會發(fā)生一定的變形，因此需要進行軸承內(nèi)圈、外圈和保持架的設(shè)計和制造，國外只有日本、美國等少數(shù)**能夠生產(chǎn)。在原有加工的基礎(chǔ)上，通過不斷的改進和創(chuàng)新，千協(xié)軸承各項性能指標均達到國外同類產(chǎn)品的水平，打破了進口軸承長期壟斷的局面。

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